VLG-GM-AGDR8639/Doble bandaGNSS+INSTecnología de productos

Resumen del producto CE-GM-AGDR8639Es porMCUControl principal、MTKSerie de alta precisión multimodo de doble frecuenciaGNSSChip、Sistema inercial de giroscopio de seis ejes、Compuesto por antenas de doble frecuenciaG-MOUSEProductos。 CE-GM-AGDR8639Módulo de recepción simultánea del sistema de posicionamiento múltiple integrado，ApoyoGPS、GLONASS、Galileo、Beidou yQZSS L1&L5Recepción simultánea de banda de frecuencia。Tener75Canales de seguimiento y135Canales de captura，Puede capturar y rastrear cualquier señal híbrida de varios satélites；Con un soloGPSComparación del sistema，El sistema de posicionamiento múltiple puede aumentar significativamente el número de satélites.，Reduce en gran medida el tiempo de posicionamiento inicial，Incluso conduciendo en un entorno urbano complejo, se puede obtener una mayor precisión y precisión de posicionamiento estable.。 Sistema de navegación inercial de giroscopio de seis ejes，Puede ser en un entorno sin señal satelital（Túnel、Aparcamiento subterráneo）Lograr continuamente un posicionamiento de alta precisión，Filtrar el cañón de la ciudad、La oclusión de las señales satelitales, como los árboles.、Refracción、Deriva de posicionamiento de alta precisión causada por reflejos, etc.（Mover、Estático），Y exportar constantemente la postura de conducción del vehículo、Información de datos sobre el comportamiento de conducción peligroso del conductor, etc.

CE-GM-AGDR8639

Aplicación del producto

· AGVRobot

· Equipos de automatización agrícola

· Navegación a bordo de alta precisión

· Transporte inteligente en autobús

· Monitoreo remoto de vehículos

Características del producto

· Adopta doble frecuencia de alto rendimiento y bajo consumo de energíaGNSSChip

· Soporte para múltiples sistemas de satélites：GPS&QZSS、GLONASS、Galileo、Beidou，Doble frecuenciaL1&L5Recepción simultánea de señales

· Sensibilidad de rastreo de tacones altos：-167dBm

· Acuerdos de apoyo：NMEA-0183&Protocolo de navegación inercial personalizado

· Giroscopio de seis ejes incorporado y sensor de aceleración de gravedad，Permite al usuario definir múltiples ángulos y algoritmos de gravedad

· Apoyo ningunoGNSSPosicionamiento de navegación inercial autónoma de la señal

· Amplificador incorporado de alta ganancia y bajo ruido：Mejorar la sensibilidad de la recepción

· Tensión de funcionamiento：3.3V~5.5V

· Consumo de energía：120±5mA

· Temperatura de trabajo：-40°C ~ +85°C

· Tamaño de la antena de chip：35X35X4mm+25X25X4mm

· Tamaño del producto： 52.7±0.5x57.6±0.5x20.72±0.5mm

· Tipo de interfaz de cable：4Alambre desnudo de núcleo，Longitud del cable200cm

· Modo de comunicación：UART

· Nivel de impermeabilización：IP67

· RoHSProductos certificados

Especificaciones de rendimiento

1.1 Función del producto

1.2 Especificaciones técnicas

2. Aplicación del producto

2.1 Estructura del producto

2.2 Introducción del sistema de productos

2.2.1 Sistema de navegación por satélite：

Los sistemas de navegación por satélite son globales、24 horas、Ventajas de la navegación de alta precisión。Sin embargo，Los sistemas de navegación por satélite son vulnerables al entorno circundante，Como los árboles、Edificios, etc.，Produce efectos multipath，Lo que reduce la precisión o incluso la pérdida de los resultados de posicionamiento.，Especialmente en entornos interiores como túneles，Los sistemas de navegación por satélite son básicamente inutilizables。Además，Incluso en cañones urbanos o ambientes vacíos，Cuando la velocidad del portador es muy baja，Información sobre el azimut del portador obtenida por el sistema de navegación por satélite（ángulo de rumbo）También producirá un mayor error de deriva.。

2.2.2 Sistema de navegación inercial：

La navegación inercial se basa en las leyes de la mecánica de Newton。Medición de la aceleración del portador en el marco de referencia inercial，Puntos con el tiempo，Convertir en coordenadas de navegación，Se puede obtener la velocidad en las coordenadas de navegación、Información sobre el ángulo de guiñada y la posición, etc.，De esta manera, se puede obtener la información del portador del portador al mismo tiempo.。Sin embargo，Debido a la grave deriva cero del giroscopio、Factores como la vibración del vehículo，El sistema de navegación inercial no puede obtener información de orientación y velocidad de alta precisión a través de la aceleración integral directa.，Es decir, el sistema de navegación inercial micro existente es difícil de trabajar de forma independiente durante mucho tiempo.。

2.2.3 Sistema Integrado de navegación：

Satélite/La navegación integrada inercial aprovecha al máximo las ventajas del sistema de navegación inercial y el sistema de navegación por satélite.，Basado en dos algoritmos de estimación óptima——Una combinación de algoritmos de navegación del algoritmo de filtrado de Kalman，Para obtener los mejores resultados de navegación。Especialmente cuando el sistema de navegación por satélite no funciona，Uso del sistema de navegación inercial para que el sistema de navegación continúe funcionando，Garantizar el funcionamiento normal del sistema de navegación，Mejorar la estabilidad y fiabilidad del sistema。

2.2.4 Odómetro（Sí./No）Entrada

Giroscopio del sistema convencional de navegación a bordoDREl esquema a menudo realiza la navegación y posicionamiento de alta precisión en entornos complejos del automóvil a través de la entrada de datos del odómetro.。 CE-GM-AGDR8639El sistema tiene entrada de datos del Odómetro，Se obtendrán mejores indicadores de rendimiento de posicionamiento de alta precisión.。

Para muchos mercados de piezas traseras de automóviles，La conexión es complicada，Y implica cuestiones de seguridad del vehículo。 CE-GM-AGDR8639El sistema no necesita la entrada del Odómetro，También se puede lograr un posicionamiento de alta precisión a largo plazo.、Medición de velocidad y actitud，Su rendimiento ha mejorado considerablemente en comparación con los productos relacionados existentes en el mercado.。

2.2.5 ángulo de actitud del vehículo

CE-GM-AGDR8639El sistema de navegación se ha utilizado durante muchos años paraMEMSExperiencia de investigación en dispositivos inerciales，Filtrado de señales de vibración de deriva y aceleración del giroscopio a través de algoritmos de filtrado adaptativo，Obtener aún más información de actitud de alta precisión，Satisfacer así diversas necesidades de aplicaciones de monitoreo y navegación de vehículos，Por ejemplo, detección de rampas。

2.2.6 Sistema de navegación

CE-GM-AGDR8639El sistema de navegación propone un algoritmo de reconocimiento inteligente para la precisión de la navegación por satélite.，Identificar la precisión de posicionamiento de la navegación por satélite de acuerdo con la información de navegación de alta precisión proporcionada por la navegación integrada。Si la precisión de la navegación por satélite es buena，Se realizará navegación combinada。Una vez que la señal de navegación por satélite es pobre o incluso se pierde，Se introduce automáticamente en el modo de navegación inercial。En resumen，CE-GM-AGDR8639El sistema de navegación realiza la conmutación autónoma de la navegación combinada y la navegación inercial.。

2.3 Función del producto

2.3.1 Parámetros máximos

2.3.2 Características eléctricas

2.4 Especificaciones de rendimiento

2.4.1 Cronometraje con kilometraje

2.4.2 Cronometraje sin kilometraje 

* Sin Odómetro OBD RX Entrada de Protocolo de datos sin vehículo。

3. Definición de tamaño y pin

3.1 Tamaño del producto：

3.2 Definición de pin

3.3 Tabla de definición de conexión

4. Dirección de instalación

4.1 Dirección de instalación

CE-GM-AGDR8639El método de instalación se muestra en la imagen.4Mostrado。El ángulo de instalación está estrictamente limitado。Instalación con referencia a la dirección de la etiqueta de flecha de la cubiertaCE-GM-AGDR8639

4.2 Instrucciones de instalación

4.2.1 El módulo debe instalarse antes de encender la electricidad.。Para garantizar el efecto de la operación，No mueva el módulo cuando esté encendido。

4.2.2 Al diseñar e instalar el producto，Si solo se aplica la función de navegación inercial，Se puede instalar y usar en cualquier lugar.，ángulo de rumbo correcto、ángulo de inclinación、No hay requisitos especiales para la instalación de ángulos de rodadura；Si es necesario aplicar la función de análisis de postura y comportamiento de conducción del vehículo，El ángulo de rumbo del módulo debe coincidir con la dirección de conducción del vehículo.（Diagrama esquemático），El ángulo de inclinación puede ser positivo o negativo.90Instalación y uso dentro del rango de grados，La inclinación lateral puede ser positiva o negativa.180Instalación y uso dentro del rango de grados（Diagrama esquemático）。

4.2.3 Restricciones de uso：Este producto solo se aplica a vehículos（La aceleración es menor que2g），Se requiere una conexión rígida。

5. Explicación：

5.1 Calibración del sensor

Debido a problemas como el proceso de fabricación de chips，CE-GM-AGDR8639Cada componente sensor（Giroscopio de tres ejes、Acelerómetro de tres ejes）Cero、La sensibilidad y los parámetros de deriva de temperatura son diferentes.。Para que cada unidadCE-GM-AGDR8639Alcanzar los mismos indicadores de rendimiento，CE-GM-AGDR8639Antes de salir de la fábrica, se han realizado diversas compensaciones de error en varios componentes de sensores.。

Los parámetros de calibración de los componentes del sensor varían de un producto a otro，Si se utilizan los mismos parámetros，Causará un mayor error de navegación.，Esta singularidad puede usarse para evitar la piratería del sistema，Mejorando así la fiabilidad de los productos de los usuarios.。

5.2 Puerto de comunicación

El puerto serie de comunicación no proporciona el modo de apretón de manos de hardware，Uso8Dígito、0Suma de bits de paridad de bits1Bit Stop bit（8-N-1）。La tasa de Baud predeterminada es 9600bps。Puede cambiarlo a115200bps。

5.3 Frecuencia de comunicación

En la actualidad, el rango de frecuencia de actualización de datos soportado por el sistema es1Hz~5Hz，La frecuencia predeterminada es3Hz。

5.4 Precisión de posicionamiento de navegación inercial

5.4.1 Error de ángulo：

Conducir en línea recta horizontal1km，La desviación media del ángulo no es superior2Grado；

Pendiente y baches rectos1km，La desviación media del ángulo no es superior3Grado；

Radio50mLa rotonda interior，La desviación media del ángulo del círculo no es mayor que5Grado；

Radio mayor que50mLa rotonda，La desviación media del ángulo del círculo no es mayor que6Grado；

Continuo4Veces90Giro a la izquierda o continuo4Veces90Giro a la derecha，La desviación media del ángulo no supera9Grado。

5.4.2 Error de distancia recorrida：

El error medio del coeficiente de velocidad después de la calibración no debe exceder3‰

5.4.3 La prueba de durabilidad de los navegación inercial es mayor que1Horas

Hay productos de navegación inercial que coinciden con el mapa。En ningunaGPSEn caso de señal，El posicionamiento de la navegación inercial coincide con la posición del vehículo real mostrada en el mapa.，La duración es mayor que1Horas。

6. Protocolo de datos de navegación inercial

6.1 Protocolo de velocidad de entrada

El valor de velocidad se transmite al sistema de navegación inercial a través del puerto serie.，El formato de datos es：

$GPOBD,00009100, 009.28, 1 \r\n

Explicación：

Nombre del Acuerdo：$GPOBD。

Película de tiempo：00000100,100msAcumular1Veces；La próxima vez es00000200，Las películas de tiempo se acumulan hasta99999900。

Velocidad：009.28Correspondiente9.28Km/h，Precisión a dos dígitos después del punto decimal。Invertir la señal：0A positivo，1Para invertir。

\r\n：Devuelve el salto de línea。

Tasa de Baud：9600bps

Velocidad de transmisión：

OBD CAN BUSEnCANLínea con10HzSalida de frecuencia，Es decir, transmisión por segundo10Datos de velocidad secundaria；

KLínea con3HzSalida de frecuencia，PorqueKLa línea se transmite por segundo3Velocidad real secundaria，Así que se puede10HzLa simulación de señal esXNUMXHzSalida。

6.2 Protocolo de datos de salida de navegación inercial：

$Giroscopio, 01927300114, 03.67431, 2234.36541, 163.1, 52.80, 57.60, 168.4, and 12,3,0.011, 0.022, 0.985, 17200011185, 2.5, 0.6, 0.0, 4 G * 0

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